Carla Simulator Nav(format - bin) 파일 생성 방법

1. 환경설정

Ubuntu 18.04
Unreal Engine 4.24
Carla Simulator 0.9.10

2. Navigation 파일 설명

1. Carla Simulator 상에서 보행자 이동을 위해 Navigation 파일을 생성
2. Navigation 파일은 Unreal Engine의 Map에서 추출한 파일(obj)을 사용해 생성
3. Navigation 파일 포맷은 bin

3. 문제 사항

Carla Simulator 공식 문서 가이드에 따른 Navaigation 파일 생성이 정상적으로 이루어지지 않았다. 코드 테스트 및 검색을 통한 확인한 문제점은 아래와 같다.

1. Navigation 파일을 생성할 때 사용하는 Unreal Engine의 obj 파일이 처리할 수 있는 크기를 초과하는 문제
2. Unreal Engin에서 Navigation 파일을 추출할 때 관련 없는 Mesh 값들이 같이 추출되는 문제

4. 해결 방안

아래 2가지를 적용한 Navigation 파일 생성 테스트 결과 obj 파일은 1.3M 이하여야 한다는 결론 도달

1. Unreal Engine의 obj 파일을 줄이기 위해 새로 만든 Map 자체의 크기를 줄였다.
2. Navigation 파일을 추출할 때 관련없는 Mesh 값을 제외하기 위해 Navigation 관련 값들만 들어있는 xodr 파일 사용

5. 해결 방안 적용 방법

1. 새로 만든 Map의 xodr 파일을 준비
2. Unreal Engine 실행 및 시뮬레이터 동작
3. Carla Simulator에서 제공하는 PythonAPI중 config.py를 통해 xodr 파일로 맵 띄우기
   -> python3 config.py -x "newMap.xodr"
4. Carla Simulator 폴더 내부 Maps/Nav 폴더에 opendriveMap.obj 및 opendriveMap.bin 파일 확인
5. opendriveMap.bin 파일을 필요한 Map에 복사에 사용

 

Writted By 2021.06.05